El diagrama de escalera (LD) es un lenguaje de programación orientado gráficamente que se asemeja a un diagrama de circuito eléctrico.
Por un lado, el diagrama de escalera es adecuado para diseñar unidades de conmutación lógicas, pero por otro también se pueden crear redes como en FBD. Por lo tanto, puede utilizar LD muy bien para controlar las llamadas de otros bloques de programa.
El diagrama de escalera está formado por una serie de redes. Una red está delimitada en el lado izquierdo por una línea vertical (barra colectora). Una red contiene un esquema de contactos, bobinas, cajas opcionales (POU) y líneas de conexión.
En el lado izquierdo de una red hay un contacto o una serie de contactos que transmiten
el estado ON u OFF, que corresponde a los valores booleanos TRUE y FALSE, de izquierda a derecha. A cada contacto se le asocia una variable booleana. Si esta
variable es TRUE, el estado se transmite de izquierda a derecha a través de la línea
de conexión. En caso contrario, se transmite OFF. Así, la(s) bobina(s) de la parte
derecha de la red recibe(n) el valor ON y OFF procedente de la izquierda y el valor
TRUE o FALSE se escribe en consecuencia en la variable booleana que tienen asignada.
Si los elementos están conectados en serie, se trata de una operación AND. Si están conectadas en paralelo, se trata de una operación OR. Una línea que atraviesa un elemento significa la negación del elemento.
La negación de una entrada o una salida se indica con un símbolo de círculo.
Ejemplo
La norma IEC 61131-3 define un conjunto completo de comandos LD, compuesto por diferentes tipos de contactos y bobinas. Los contactos conducen la corriente (según su tipo) de izquierda a derecha. Las bobinas almacenan el valor entrante. Los contactos y las bobinas se asignan a variables booleanas. Puede completar una red LD con saltos, retornos, etiquetas y comentarios.